Vista la vicinanza dell’antica Urbs Salvia, circa 5 km, si può pensare che un influente cittadino, civile o militare che sia, costruì la sua villa o il suo praetoriolum, da cui deriverebbe l’attuale nome Petriolo.
L’antico castello fu costruito probabilmente dai monaci benedettini farfensi sulle sue rovine. Dai documenti risalenti all’anno 1000, l’attuale territorio di Petriolo era allora proprietà del vescovo di Fermo, che lo aveva ricevuto da un certo Butto o Buttolo, che, a sua volta acquisito, o forse, con più probabilità, usurpato ai monaci benedettini, grandi proprietari terrieri, in quel periodo in piena crisi a causa di discordie interne.
Nel 1070 il vescovo di Fermo lo vendette, (assieme a parte dei suoi possedimenti) ad un ricco signore della zona, Grimaldo, figlio di Attone dei Nobili Della Marca: è a lui che si attribuisce la fondazione del castello di Petriolo.
Nell’anno del Signore 1264 Manfredi di Svevia, irritato dal tradimento dei figli di Gentile de Nobili di Petriolo, che non ne volevano sapere di restare ghibellini, ordinò la distruzione del castello e la deportazione dei suoi abitanti nella vicina Montolmo, fatto che, per motivi ancora ignoti, non accadde. Non a caso il Castello fu costruito in questa posizione.
